Na našim područjima osiguravajuća društva se javljaju u drugoj polovici 19. stoljeća. Hrvatski trgovački zakonik iz 1875. g., koji je važio na području Hrvatske i Slavonije, regulira ugovor o osiguranju („O poslu asekuracionalnom“), a ima i posebne odredbe o osiguranju života. U ostalom dijelu Hrvatske i od 1878. u BiH, važilo je austrijsko osigurateljno pravo. Prvo domaće osiguravajuće društvo osnovano u Hrvatskoj bilo je Croatia osiguranje, koje je osnovano 1884. g. Croatia osiguravajuća zadruga počela se baviti osiguranjem života tek 1905., a rezultat životnih osiguranja stalno je bio pozitivan. Od velikoga utjecaja na razvoj životnih osiguranja u Hrvatskoj bio je austrijski Zakon o ugovoru o osiguranju iz 1917., koji je bio donesen po ugledu na sličan njemački zakon (iz 1908). Paragraf 152. Zakona uređivao je tzv. narodno osiguranje života: radilo se o posebnom osiguranju života za siromašnije slojeve pučanstva, koje je bilo vrlo blisko socijalnom osiguranju; imalo je niz olakšica; moglo se zaključiti bez liječničkoga pregleda na određenu svotu; osiguratelj nije mogao utuživati premiju osiguranja.
U Kraljevini Jugoslaviji vladalo je šaroliko pravno uređuje ugovora o osiguranju i općenito propisa o osiguranju. Do 1936. osiguranje kao djelatnost počivalo je na sustavu koncesija, koji je bio liberalan i koncesija se brzo dobivala (Petrović. M., Zdravko, Osiguranje života i srodna osiguranja, Vojnoizdavački zavod, Beograd ,2006., str. 15.) S obzirom na slab sustav kontrole osiguratelja, oni su se uglavnom bavili profitabilnošću, a ne sigurnošću osiguranika, zbog čega su mnoga društva propadala. Tako je 1936. g. propalo i austrijsko društvo «Feniks», koje se bavilo isključivo osiguranjem života. Godine 1937. donesena je Uredba o nadzoru nad osiguravajućim poduzećima, kojom su sva osiguravajuća društva bila stavljena pod strogu kontrolu državnoga nadzornoga tijela (Ministarstvo za trgovinu i industriju). Uredba je, između ostaloga, propisivala:
- osiguranjem se mogu baviti samo dionička društva;
- uplaćena glavnica mora biti minimalno 3 milijuna dinara;
- svako osiguravajuće društvo koje se bavi osiguranjem života mora imati svoga aktuara, čija je zadaća ovjeravati točnosti i pravilnost obračuna matematičke pričuve te
- točno je određeno u što i koliko se mogu ulagati matematičke pričuve (najmanje 25% u državne vrijednosnice – ne smije se ulagati u zgrade više od 50% pričuve, a u bankarske depozite maksimalno do 10% pričuve…).
U FNR Jugoslaviji 1946. g. osniva se centralni Državni osiguravajući zavod (DOZ), koji je bio državni zavod, s organizacijskim jedinicama u cijeloj državi, koje nisu imale nikakvu samostalnost. DOZ se, sukladno Pravilniku o uređenju i poslovanju Državnoga osiguravajućega zavoda (Službeni list FNRJ br. 31/46,) bavio svim vrstama osiguranja i reosiguranja, pa tako i osiguranjem osoba za slučaj smrti i doživljenja, te protiv nesretnoga slučaja. Organizacijski, za poslove osiguranja osoba bila je, u okviru Generalne direkcije DOZ-a, zadužena Direkcija za osiguranje osoba. Tijekom 1947. i 1948. uvedeno je nekoliko obveznih imovinskih osiguranja za gospodarske subjekte (narodno vlasništvo) i neke vrste osiguranja od posljedica nesretnoga slučaja. Tako: obvezno osiguranje putnika u javnom prometu , v. Uredbu o obveznom osiguranju putnika na željeznicama protiv nesretnog slučaja (Sl. List FNRJ br, 25/47); Uredba o obveznom osiguranju putnika u automobilskom prometu (Sl list SFRJ br. 25/48); Uredba o obveznom osiguranju putnika na brodovima od nesretnog slučaja (Sl. List FNRJ br. 27/48 I 63/49.) itd., što je dalo novi zamah razvoju osobnih osiguranja. DOZ posluje u takvom obliku do 1962. g., kada se Zakonom o osiguravajućim organizacijama i zajednicama (V. Službeni list FNRJ br. 72/61.).predviđa osnivanje zavoda za osiguranje za područje jedne ili više općina. To razdoblje tzv. komunalnih osiguravajućih društava završava gospodarskom reformom 1968. g., kada dolazi do ujedinjavanja manjih komunalnih zavoda u velike sustave na republičkoj razini. Tako nastaju veliki osiguratelji kao što su Croatia osiguranje u Zagrebu i Sarajevo osiguranje u BiH. Godine 1990. posljednji jugoslavenski Zakon o osnovama sustava osiguranja imovine i osoba (V. Službeni list SFRJ,br. 17/90.) uvodi i u osiguranju načelo tržišnoga gospodarenja, pa zajednice osiguranja postaju samostalni pravni subjekti, u formi dioničkih društava, sa svrhom ostvarivanja dobiti u tržišnom gospodarstvu.
Raspadom Jugoslavije raspada se socijalističko gospodarstvo. Osiguranje u novim državama dobiva značenje važne gospodarske grane, dolazi do transformacije bivših državnih osiguravajućih društava u nove tržišne subjekte, koji su ostali (barem djelomično) u vlasništvu države (Sarajevo osiguranje, Triglav osiguranje, primjerice sve do danas) uz istovremeno osnivanje brojnih osiguravajućih društava s privatnim, domaćim, i sve jačim, inozemnim kapitalom.